於 2020 年 12 月在國內發表新年式的 Toyota Sienta 車系，除了延續其多功能的車型使用訴求機能外，更首度帶來了 Crossover 跨界車型，並首度配置了 Toyota Safety Sense 主動安全系統，帶來更為出色的整體安全表現。

於 2016 年首度導入國內販售的 Toyota Sienta 車系，以其豐富的空間使用機能獲得國內消費者的好評，並在 2020 年 12 月新年式車型的推出，首度導入 Toyota Safety Sense 主動安全防護系統，其透過整合式偵測攝影機與雷達的偵測下，其 PCS 預警式防護系統可偵測前方的車輛狀況，並提供包含預警式防護警示、煞車力道輔助以及碰撞緩解輔助的功能。而 LDA 車道偏離警示系統亦可在時速 50 公里以上提供警示及輔助功能，搭配 AHB 智慧型遠光燈自動切換系統，另外還擁有 6 具輔助氣囊、BSM 盲點偵測警示系統與 RCTA 後方車側警示系統，提供更加完整的主動安全表現。

除了主動安全配備的提升外，新年式 Toyota Sienta 車系更加入了全新的 Sienta Crossover 跨界車型，在建構於 Sienta 車系的基礎外觀配置下，Sienta Crossover 採用亮黑水箱護罩飾條，以及整合了霧銀前下擾流飾板、車身同色晝行燈飾條，以及運動化晝行燈飾蓋的 Crossover 專屬前保桿設計，車側部分亦導入運動化車頂飾條、霧黑防刮車門飾板與側裙，並搭配了 16 吋雙色鋁圈，車尾部分則擁有以車身同色後尾燈飾條、霧黑防刮尾門飾板、霧銀後下擾流飾板，以及防刮後保桿飾板所組成的新型後保桿配置，再加上亮黑後尾翼及專屬徽飾，塑造跨界更濃郁的跨界氣息。

不只在外觀上有明顯的變化，Sienta Crossover 內裝亦改採全新黑棕雙色設計，並具備了自發光儀表板與 4.2 吋彩色 MID 顯示幕，藉此提升科技質感呈現，同時亦提供了 5 人座及 7 人座的車型選擇，具備了豐富的空間機能使用設定。Sienta Crossover 底盤亦採用專屬運動化懸吊，透過前阻尼係數增加 16%，後阻尼係數增加 31%，同時將懸吊高度增加 20mm，不但可提供車主更佳的駕駛視野，同時車輛整體操控穩定性表現。